针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰、算法实现及设计较为困难等问题,设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四 旋翼飞行器。选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集,并结合卡尔曼滤波 方法对姿态数据进行了数据融合。在控制算法上采用了非线性双闭环PID来实现两组四个电机的转速控制,并通过遥控器对四旋翼飞行器的飞行姿态进行实时调 节。飞行试验表明:基于STM32F103VET6微处理器的四旋翼飞行器能够实现姿态、航向、悬停等控制功能,达到了预期的目的。



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